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有些料场内，安装有大型堆取料设备，称为堆取料机。根据料场形式，一般分为圆形料场（料仓），和长条形料场。堆取料机一般有两种，悬臂式堆取料机和门式堆取料机。

系统组成：

1  激光扫描头：现在一般都选用德国SICK公司的二维激光扫描头；

2  扫描头控制系统：主要控制扫描头开启扫描，停止扫描，以及设置扫描头的一些参数，比如扫描频率，扫描角度等；

3  扫描头姿态位置测量系统：根据现场情况，可选用不同的解决方案:

-  摩擦式角度编码器定位：老式的定位方式；该定位方式可靠性差，故障率高，安装维护复杂；目前先进的系统已经不再采用该方法来定位；

-  卫星定位：高精度卫星定位系统，可以提供1厘米的水平定位精度和2厘米的高度方向上的定位精度，通过数学解算可以得出扫描头的姿态数据；优点是可靠性高，安装维护简单；缺点是不能在煤棚里面使用；

-  电子定位：具有卫星定位的特点和优点，同时能在煤棚中工作；是目前先进的轨道式系统定位方式；

-  自主定位：靠轨道上的设备输出的位置和姿态信息来定位扫描仪；误差比较大；但是成本低；

4  数据采集和处理软件：采集扫描数据和定位定姿数据，然后过滤，融合，建模，计算，直至给出报告；

设备组成：

-  高精度激光扫描仪；

-  高精度扫描仪姿态测量系统；

-  高精度行程定位系统；

-  专用仪器支架；

-  供电系统；

-  数据传输系统；

-  高性能电脑；

-  专业固定式盘煤软件；