SLAM-2100型背包式SLAM自动激光盘煤系统是一款新型的盘煤系统，具有测量自动化程度高、环境适应性强、盘点效率高、结果准确，且易于操作等特点。对于煤场情况复杂、其它盘煤设备不好发挥作用时，该型盘煤系统是一个理想的选择。
该系统结合激光雷达和同式步定位与地图构建(SLAM)技术，无需GPS(GNSS) 即可实时获取周围环境的高精度三维点云数据。可用于室内外一体化测量、地下空间信息获取、隧道工程、数字工厂、数字矿山、林业资源普查、 BIM、建筑立面测量等领域。

一套完整的SLAM-2100型背包式SLAM自动激光盘煤系统，由以下几个主要部分组成: - 特制双肩背包;
- 板载嵌入式计算机;
- 电源系统;
- 嵌入式数据处理软件;
- 双激光扫描仪;(可以实现水平方向和垂直方向的同时扫描测量)
- 盘煤系统软件;
该产品具有如下技术特点:
- 扫描范围广:可获水平0-360度、垂直-90度到90度范围内的高精度三维点云数据;
- 效率高:采集的目标点云数据在手机/平板等移动端实时同步显示，支持在线闭环优化，扫描完成即可导出点云数据和移动轨迹;
- 精度:结合激光雷达和SLAM算法实现室内外一体化测量，无需GNSS信号即可实现厘米级数据精度;
- 多平台:设计轻巧便捷，可搭载不同的移动平台，无论是不行、骑行、车载都可以轻松采集数据;

- 易操作:软硬件结合，高度自动化，开机即用;

2，主要技术参数

2.1 系统参数

尺寸(毫米)	985 X 300 X 150	电池	5700mAH
重量(公斤)	8.0	持续工作时间	2小时
功率(瓦)	80	端口	HDMI,USB,网口
电压(伏)	22	存储	512G SSD
电流(安培)	3.6	适用环境	室内和室外
无线模式	手机/ 平板电脑通过连接设备的 WIFI，进行作业控制及数据同步显示	有线模式	平板电脑通过数据线连接设备，进行数据传输与控制
激光扫描仪类型	TOF 型 16 线激光扫描仪	激光扫描仪数量	2台
内置其它传感器	加速度计、激光陀螺仪、电子罗盘、双轴倾角仪

2.2 激光扫描仪参数

扫描仪型号	VLP16 型	扫描仪距离精度	3 厘米
水平扫描范围	0-360 度	垂直扫描范围	-90 度-270 度
测距范围	100 米	点云数据格式	las,ply

3，盘煤作业流程
SLAM-2100 型自动激光盘煤系统的盘煤作业流程非常简单，盘煤人员只需要经过简单的培训，即可进行盘煤作业。
该型盘煤系统是一种高度集成的盘煤系统，只需要安装电池，然后打开电源开关，就可以进行盘煤作业了。具体作业流程如下:

4，盘煤软件的数据处理
SLAM-2100型自动激光盘煤系统采集的点云数据，经过板载计算机和嵌入式软件系统的处理后，以las格式或者ply格式输出。这些点云数据是经过SLAM算法计算和优化过的数据。这些点云在采集的时候是有大量重叠的，而点云后输出的空间位置误差在5厘米左右，这样实际的点云分布是一个厚度大约为5厘米的点云层。这样分布的点云是不能直接用于建模和计算体积的。需要经过进一不的点云清洗处理，才能后生成适合于建模和计算体积的点云数据。这部分工作主要是由盘煤软件来完成的。
盘煤软件对点云的处理流程如下:

4.1 导入las或ply格式的点云到盘煤软件Ranger3D Pro中

从上图中，可以明显看出原始的输出点云呈现的棉絮装形态，都一个位置上有多次扫描后叠加在一起的“点云团”。

4.2 对导入的点云进行清洗和梳理

经过盘煤软件对原始导出数据的处理，点云已经变得规则且整洁，多余的、无效的点都已经被自动删除掉。
4.3 导入煤场区域数据，确定体积计算边界

4.4 建模和体积计算

5，供货范围
SLAM-2100型自动激光盘煤系统是一种集成度很高的自动化激光测量系统，其主要组成如下:

序号	设备名称	型号	数量(套)
1	激光雷达数据采集模块	VLP16	2
2	存储及控制模块	SCMU-D50	1
3	外观背负系统	PACK-2100	1
4	盘煤软件	Ranger3D SLAM	1
5	数据处理电脑	XPS15 7590 或同等配置电脑	1
6	设备箱	--	1
7	安装、调试、培训	--	1

6，技术服务及保修
1) 全部产品经验收合格之日起，我方对产品提供一年的免费保修服务;
2) 在保修期内，在质量保证期内，我方对因设计、工艺或材料的缺陷等原因造成的不足或故障承担修复、更换的责任。若交货验收时因受检验设备、技术条件制约，无法识别隐性缺陷或问题而在安装、使用后才发现的，买方应当尽快以书面形式将质量保证期内所发现的货物缺陷通知我方。质保期内如部件因非买方原因/过失而损坏，由我方在48小时内进行免费维修，30个工作日内未能修复或经过三次维修仍不能修复的应当给予更换，如不能更换的，应当予以退货。如更换部件的，我方更换部件的质保期应从该更换部件验收合格之日起开始重新计算。
3) 在保修期内，若产品故障系由人为原因造成的，则我方在接到买方提出的修理或提供代用品要求的情况下，仍应按买方的要求承担修理、提供代用品之义务，但我方对其所提供的修理服务和提供代用品的服务，可收取费用，具体费用由双方商定。
4) 在保修期内，我方负责保修产品，免收其它费用，包括但不限于:服务费、更换零部件费、人工费、交通费、运输费等。对于因产品质量问题采取上述补救措施而产生的一切费用均由我方承担。
5) 免费保修期满后，如买方仍需要我方提供维修服务的，我方可收取所更换零部件的成本费，该成本费按当时此类零部件新品的市场零售价格计算。

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